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常見六自由度運動平臺功能設計有哪些
發布時間:2022-02-23 13:09

  六自由度平臺非常適合進行模擬訓練,國內主流的需要模擬訓練領域基本都是通過三/六自由度平臺來模擬場景,比方模擬直升機、飛機、汽車、船舶等,人體通過乘坐在模擬器上直觀感受模擬器加速、爬升、下降和顛簸等感覺。從控制角度看,六自由度運動平臺控制系統是一種電動伺服控制系統。要對其進行控制系統的總體設計,就必須先明確該系統的結構特性與工作原理,分析該系統應當包含的功能模塊。然后基于其功能需求,設計出整個系統所需的硬件模塊,畫出控制系統構成圖。而后對硬件部分和軟件部分分別進行設計和規劃,從而完成六自由度運動平臺控制系統的總體功能設計。在實際控制過程中,主控單元需要頻繁地執行正反解、軌跡規劃求解等計算任務,且這些任務的計算量都比較大。此外,完備的控制系統還應包括人機交互、實時數據存儲等功能。下面為各位列舉一些常見的六自由度運動平臺功能:

六自由度運動平臺效果圖

  (1)位置控制:本文采用的控制方式主要是位置控制,當系統發出指令時,平臺的六個電動缸能夠按照指令,在系統限定范圍內進行伸縮運動,使運動平臺實現空間中六個自由度的目標運動。

  (2)限位系統:當六自由度運動平臺的某個電動缸超過其運動范圍時,必須有限位系統檢測到這一問題,即刻將限位信號反饋至上位控制系統,系統發出警報,并執行相應保護措施。

  (3)伺服警報:當六自由度運動平臺出現超載警報、電池警報、編碼器通信警報、振動檢測警報、散熱系統過熱警報等問題,系統會立即發出伺服警報,通過關閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作,將伺服電機關閉,及時地保護運動平臺。

  (4)人機界面:控制系統需提供一個用戶使用的界面,操作簡明,方便控制,該界面應包含:控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等;平臺的位置姿態和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運動曲線的同步顯示;伺服控制系統當前運行狀態等。

  (5)急停裝置:當系統發出嚴重故障問題警報時,若不能利用控制按鍵及時停止平臺的運動,可以通過急停裝置,直接切斷整個系統電源,令平臺立即停止運動,避免運動平臺受到碰撞損壞等嚴重事故的發生。

  (6)尋零、定位:在人機界面上需要有控制按鍵,可以令平臺自動回歸到零點位置,或定位到空間限定范圍內的任一位置。

  (7)自動檢測:系統通電之后,即刻開始檢測伺服控制系統各個構成模塊是否正常運行,并將檢測結果及時向上位機反饋報告。

  以上是常見六自由度平臺功能設計,但六自由度平臺基本都是定制化產品,南京全控也會根據客戶的要求定制一些特定的功能設計,這些都需要結合客戶需求在制作之前進行設計測試,進行力反饋測試無誤后才會進行生產,確保平臺能夠有效滿足客戶需求,歡迎各位如果有此類需求隨時可以聯系我們進行咨詢了解。

關鍵詞: 六自由度運動平臺,功能設計
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